No século XIX, diversas famílias vindas de localidades vizinhas, especialmente de Sorocaba, estabeleceram-se na margem esquerda do Rio Pirapora, um pouco abaixo da confluência com o Ribeirão do Cotianos, formando um pequeno povoado que tinha como pioneiro Vicente Garcia.

Entre 1831 e 1835, um tropeiro doou a Vicente Garcia uma imagem de Nossa Senhora da Piedade que, em louvor da qual, apressou-se em construir uma pequena Capela, que foi benta a 20 de maio de 1840, que hoje é considerado o dia da fundação da cidade.

A lei n.º 16, de 03 de março de 1847, elevou o povoado de Piedade à condição de freguesia e a Lei n.º 8, de 24 de março de 1857, elevou a freguesia de Nossa Senhora da Piedade à de Vila, que foi instalada em 22 de setembro de 1857. Seus fundadores foram Vicente Garcia, Manuel Ribeiro, Francisco Moreira, José Francisco Rosa e Demétrio Machado.

O Aniversário de Piedade é comemorado em 20 de Maio.