A história de Pilar do Sul começa a ser contada a partir de 1850 com a chegada e Movimentação de tropeiros, caçadores e mineradores em busca de metais preciosos. Com a vinda de famílias procedentes de São João Del Rey (MG) e de tropeiros que começaram a utilizar o lugarejo apenas conhecido pelas pedras onde usavam para piloar a carne de caça onde que faziam a paçoca de carne e também utilizavam os pilares de pedras existentes para curtir couro dos animais que caçavam. Motivo esse que começaram a chamar o lugar de Pilar. “ Vamos no Pilar, caçar e fazer paçoca”.
Outro motivo que ajudou a justificar o nome do local “Pilar” foi a religiosidade dessas famílias mineiras. Que, pela devoção a Nossa Senhora do Pilar, Santa Espanhola, reforçaram a idéia de chamar o local de Pilar.
- Pilão de Pedra e Madeira (onde socavam a carne para fazer a paçoca).
- Pilar (onde estivam a caça para o manejo da carne e do couro).
- N. Senhora do Pilar (Santa de devoção dos mineiros).

Em 1.865, Antonio de Almeida Leite (Tenente Almeida) adquiriu uma sesmaria nesta região, trazendo consigo muitos escravos a fim de estabelecer uma fazenda agrícola e logo em seguida ergueu uma pequena capela em homenagem ao Bom Jesus do Bom Fim, o qual era devoto. Em 1868 doou um terreno à Paróquia da Diocese de Sorocaba.
Em 11 de maio de 1877, João Batista Ribeiro, com autorização do Bispo da época, fundou a Vila de Pilar elevando-a a categoria de Paróquia, por Lei Providencial.
Em 1891, no dia 12 maio, através de decreto a vila de Pilar ganhou a categoria de Município,no dia 20, do mesmo mês, instalaram uma intendência nomeando o Sr. Euzébio de Moraes Cunha como sendo primeiro prefeito do recém formado município de Pilar.
Durante o início do século XX o município enfrentou muitas dificuldades para se desenvolver, as condições precárias de estradas e a agricultura pouco desenvolvida desencadeou estaginação resultando na perda de sua autonomia política, voltando à condição de distrito, pertencente ao município de Piedade-SP em 1934.
Dois anos depois, no dia 5 de novembro de 1936 Pilar reconquistou sua autonomia-política, retomando o desenvolvimento do município. Nessa luta para a emancipação política destacaram-se os deputados Diógenes Ribeiro de Lima e Elias Machado de Almeida e do próprio Armando de Oliveira Sales, neste ato como governador do estado. Em março do ano seguinte, Eugênio Theodoro Sobrinho tomou posse como primeiro prefeito eleito. Nesse mesmo ano, a Câmara de Vereadores aprovou a lei que doava lotes a todos aqueles que quisessem construir prédios de qualquer natureza. Essa investida serviu para alavancar o desenvolvimento da cidade que até então tinha somente 137 prédios. Na década de 40 o número de casas da cidade já tinha triplicado. Em 1.944, o Município passou a ser chamado de Pilar do Sul.
Privilegiado pelo clima subtropical, incrustado entre rios e vales e portadora de riquezas naturais inexploradas, como sertão, nascentes e reservas da mata atlântica, são os grandes atrativos deste município que também preserva a tradição herdada dos mineiros e dos viajantes tropeiros, destacando-se regionalmente pelas atividades campeiras.
Na culinária, o prato que merece destaque, não só pela história que originou o nome da cidade, mas pelo sabor é a paçoca de carne, socada no pilão, bastante apreciada na região.
Pilar do Sul é uma cidade hospitaleira que preserva os costumes caboclos, típicos da cidade do interior, favorecendo a qualidade de vida de quem escolhe a cidade como lar. Atualmente cresce a cada ano dando destaque ao desenvolvimento agropecuário que é responsável por 70% da economia do município.
A potencialidade turística do município evidente em vários aspectos é um novo reforço para a economia do município que é conhecido como a Nascente das Águas.