O início da exploração e povoamento de Votorantim aconteceu em meados do século XVII, quando Paschoal Moreira Cabral, primeiro habitante do município, parente de Baltazar Fernandes, fundador de Sorocaba, instalou-se no local conhecido como Itapeva (pedra chata), hoje sede da Fazenda de São Francisco, de propriedade do Grupo Votorantim, iniciando o período rural com a plantação de cana e instalação da primeira moenda, utilizando-se do trabalho de índios escravizados.

Em 1679, foi construída, no terreiro da casa grande, uma capela em homenagem a Nossa Senhora do Pópulo. Posteriormente essa capela foi enriquecida com a imagem de São Francisco, que deu nome à serra e à fazenda.

Na época, também, eram explorados o cultivo de produtos de sobrevivência e a pecuária.O número de habitantes era pequeno e o comércio rudimentar.

Por volta de 1750, numa sucessão de compras e vendas, a fazenda chegaria às mãos do Capitão Mor Manoel Fabiano de Madureira. Essa mesma fazenda, em 1890, seria vendida ao Banco União de São Paulo.

A maior atração local era uma cachoeira denominada pelos indígenas de "Botu-ra-ti"/Boturantim, cujo étimo em tupi guarani significa Grande Espuma Branca/Cascata Branca, originando o nome Votorantim, atribuído ao vilarejo e posteriormente ao município.

Conta-se que a cachoeira era de tal beleza, pelo volume de água e recantos naturais, que teria motivado a vinda do imperador D. Pedro II e da Imperatriz D. Tereza Cristina, para apreciar a região.

Os empreendimentos industriais implantados pelo Banco União no final do século XIX e pelo imigrante português Antonio Pereira Inácio, no início do século XX, deram novos impulsos ao local.

O primeiro empreendimento industrial implantado na região pelo Banco União de São Paulo em parceria com os ingleses, deu-se, em 1890, com escolha de uma antiga propriedade dos Madureira, que levava o nome de "Cachoeira", para a construção da barragem das corredeiras do Rio Grande.

Dessa forma, foi montada e acionada a primeira usina. Nascia, assim, a chamada fase industrial com a instalação da Fábrica de Chitas, que começou a funcionar em 1.892, iniciando a migração que se fundiu com a imigração italiana em Votorantim. A fábrica foi construída em estilo inglês com tijolos aparentes, posteriormente conhecida como "Fábrica Velha", que pode ser vista, ainda hoje, ao final da rua Bernardino de Campos.

O potencial hidrográfico e a topografia de Votorantim foram de notória importância para a consolidação de seu desenvolvimento, tendo em vista que favoreceram investimentos hidroelétricos, como a usina de Itupararanga, inaugurada em 1.914, considerada de grande porte para a época, cuja energia gerada seguia na totalidade para a cidade de São Paulo.

Outras usinas foram construídas, possibilitadas pela exuberância das cachoeiras, formadas na extensão do curso em declive do Rio Grande, como Ligth, Santa Helena, Votocel e Cachoeira da Chave, marcando a origem dos povoados que surgiram ao seu redor.

Em 1.940 ocorreu outra imigração, pela oferta de empregos na tecelagem da Fábrica de Chitas e na Fábrica de Cimento Votoran, já construída e em funcionamento.

Os imigrantes assentavam-se nos mesmos bairros, considerando que muitos formavam grupos ligados por parentesco. Legaram ao município seus costumes, seu folclore, a arte musical e, especialmente, contribuíram para o seu desenvolvimento.

No final da década de 50, a localidade contava, aproximadamente, com 15.000 habitantes, concentrados em bairros pioneiros como Rio Acima, Vila Albertina, Vossoroca e Itapeva.

A população, também se concentrava, nas vilas industriais, que se formaram acompanhando a trajetória do desenvolvimento industrial como Barra Funda, Chave, Santa Helena e Votocel.

Na década de 60, Sorocaba não mais administrava a contento o Distrito de Votorantim, agora com mais de 30 núcleos populacionais dispersos. Surgiram, então, as primeiras aspirações a favor da separação do Distrito de Votorantim, de Sorocaba. Aspirações essas, que se acentuaram e eclodiram em significativo movimento de luta pela emancipação política. Período de marcantes polêmicas criadas em torno de duas tendências: a do SIM, a favor do desmembramento, e a do NÃO, contra.

Realizado o plebiscito em 1º de dezembro de 1963, o SIM venceu por grande margem de votos, desmembrando Votorantim de Sorocaba.

A primeira eleição municipal realizada em Votorantim ocorreu em 7 de março de 1.965, confirmando a vitória do Sr. Pedro Augusto Rangel como primeiro prefeito de Votorantim.

A instalação do município ocorreu em 27 de março de 1965, marcando a posse de sua primeira administração autônoma.

A cidade comemora seu aniversário em 8 de dezembro, data consagrada à Nossa Senhora da Conceição e que encerra as atividades alusivas à Semana da Emancipação, sempre iniciada em 1º de dezembro.

MARCOS HISTÓRICOS RELEVANTES:
Elevação a Distrito: 18/08/1911
Instalação do Distrito: 25/02/1912
Plebiscito/ Emancipação política do Município 01/12/1963
Instalação do Município: 27/03/1965
Aniversário do Município: comemorado em 08/12.